他正琢磨着，却见公子目夷的人来了。使臣对他毕恭毕敬，一口一个主公的叫，并说：“主公，丞相派我来，是专门接主公您回去的。”
宋襄公说：“别蒙我了。他抢了君位，还请我这个旧国君回去干什么？”
使臣说：“主公，丞相是为了救您才那么做的。他派我来，就是请您回去继续做国君。”
使臣说得言真意切，宋襄公满面羞惭，但是国君的位子还是不能不要。宋襄公说了几句感谢的话，便跟着使臣进了睢阳。
宋襄公重新登上君位后，一心想挽回面子。楚国惹不起，他决定拿郑国出气。因为郑文公推举楚成王做盟主这件事情，他一想起来就生气。
但是，要打仗，他凭什么打呢？宋襄公想来想去，最终想起鲁僖公对楚成王说的那些话：做盟主靠的是仁义。对，就是仁义。鲁僖公提到仁义，楚成王就把他放了。这说明仁义确实是有威力的。宋襄公有了主意。他叫人做了一面大旗，上面大书“仁义”二字。他准备扛着这面“仁义大旗”去打天下。
公元前638年，宋襄公不顾群臣反对，带着丞相子鱼、大司马公孙固去打郑国了。郑国马上向楚国求救。楚成王派成得臣和斗勃带兵直接进攻宋国，以解郑国之围。宋襄公急忙从郑国撤兵，回去应对楚国。
宋、楚两军在泓水（今河南柘城县北）相遇，楚军在南，宋军在北，隔河相望，形成对峙。
公孙固瞭望楚国阵营后，对宋襄公说：“楚国兵马比我们多。主公，这仗还是讲和吧。”
宋襄公瞪着眼睛问：“怎么个和法？”
公孙固说：“楚国只为救郑，现在咱们不打郑国了，他们还有什么理由打咱们呢？我看，还是和了吧。”
宋襄公指着军中那面迎风飘扬的“仁义大旗”说：“楚国兵力虽多，但是仁义不足；咱们兵力不多，但仁义有余。仁义的威力远胜于兵力。怕他做甚？”
在宋襄公的眼中，那面“仁义大旗”就像是一种能够降妖伏魔的法宝，他坚信，仁义必胜。公孙固见宋襄公执意要打，只好去布置兵马准备作战。
这时候，楚军开始渡河。公孙固对宋襄公说：“楚国人开始渡河了，咱们趁此机会出击，可以占尽先机。”
宋襄公看一眼自己那面仁义大旗，说：“咱们是仁义之师，怎么能不讲公平呢？等他们渡过河再打吧。”
公孙固惊的嘴巴合不拢，他简直不敢相信，大战在即，宋襄公居然会这么想。此时，楚军陆陆续续的上了岸，正在乱哄哄的列队。子鱼赶忙对宋襄公说：“主公，敌军已经过了河。趁他们还没有排好队伍，咱们赶紧进攻吧。”
宋襄公撇一眼子鱼，那意思是说，你简直不懂什么事仁义。子鱼急不可耐，还想再劝。宋襄公说：“再等等，等他们列队完了我们再打。”
子鱼气的直翻白眼，但却无奈。
楚队排好了阵势，然后一通战鼓，铺天盖地的掩杀过来。宋队立刻被冲的七零八落。公孙固、子鱼、公子荡三人紧紧护卫在宋襄公左右，随着乱兵且战且退。楚军见到宋襄公那辆顶着麾盖的战车便放箭，宋襄公舞着手中的青铜剑，只顾自救。
宋国将领公子荡断后，他奋勇当先，多处负伤，仍然拼死抵挡。不多时，宋襄公也负了伤。他大叫着，令骖乘打马快跑。就在这时，一支冷箭飞来，正中宋襄公的大腿。他大叫一声，俯下身子。他的骖乘拼命打马，不顾一切的冲出了战场。宋襄公的卫护，即所谓“门官”被远远的甩在后面。这些“门官”倒挺勇猛，他们拼死阻挡楚军，结果全部战死。宋襄公的那面“仁义大旗”早就倒在地上，被楚国兵马践踏于脚下。
子鱼陪着宋襄公一路逃命，他看到宋襄公那副痛苦的样子，责备说：“你说的仁义之战就是这么打的吗？”
宋襄公龇牙咧嘴的说了句挺有名的话。《左传·僖公二十三年》是这样记载的：
宋襄公曰：“君子不重伤，不擒二毛。”
他的意思是，对于受伤的人，不要再次杀伤。对于“二毛”，也就是头发有了黑白二色的年长之人，不要抓。
子鱼没好气的说：“如果对受伤的人不杀，还不如不伤他们。如果看到须发花白的人就不抓，那还不如让他们把我们抓去当俘虏算了。”
两人斗了几句嘴，败兵渐渐聚拢。公孙固把军队整顿一下，人马折损大半。宋襄公的仁义之师就此狼狈而归。
泓水一战，宋襄公负伤比较严重，除了大腿上的箭伤，还有身上的几处刀伤。他回到睢阳就卧床不了。
太子来探望他的时候，他说：“你记住，楚国是我们的仇人，别跟他们来往。晋国的公子重耳是个有本事的人，他将来回了国，一定能成就一番大事。你应该跟重耳这样人打交道。”